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被称为基于几何结构来收缩和伸长的驱动器(GRACE)的气动执行系统是由意大利技术研究院(IIT)和圣安娜高等研究学院(SSSA）的科学家们设计的。
每个致动器采用柔性中空塑料灯泡的形式，其两侧有褶皱。当空气通过连接的软管泵入执行器时，它会纵向收缩，同时径向膨胀——换句话说，它会变得更短更胖。另一方面，当空气被抽出时，执行器变得更长更薄。
因此，如果将其纳入机器人手指（作为一个例子），当空气被泵入时，推杆可以将手指拉近，而当空气被抽走时，推杆可以将其伸直。
根据预期的应用，推杆可以被制成各种形状和尺寸，各种外壳厚度，由各种类型的塑料制成。除其他事项外，这些变量有助于确定单个推杆的膨胀和收缩程度，它在这样做时的移动方向，以及激活它需要多大的气压。
在该技术的演示中，由SSSA博士生Corrado De Pascali领导的团队创造了一个真人大小的机器人手，其中包括18个GRACE执行器。它完全由软性树脂制成，并在一个单一的3D打印过程中制造。
通过抽出或收回 “十分之几”的空气，可以使机器人手的手指弯曲或伸直，在手掌处旋转，并在手腕处旋转。整个东西只有大约100克重，尽管其中的每个致动器被设计成可以支持超过其自身重量的1000倍。
这项研究在最近发表于《科学机器人》杂志的一篇论文中进行了描述。
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